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Ingénieur
du son, musicien et chanteur, Christian Denisart (41 ans)
est le directeur de la Compagnie Les Voyages Extraordinaires,
troupe théâtrale basée à Lausanne
(Suisse), qu'il a fondée en 2001.
Il monte sa première mise en scène en 2001 avec
Voyage en Pamukalie, au Festival de la Cité
de Lausanne, puis crée notamment l'adaptation théâtrale
de Festen, de Thomas Vinterberg, en 2006, et 20
000 lieues sous les mer en 2007.
2009 voit enfin l'aboutissement de son projet Robots
démarré il y a 10 ans. La pièce, qui
mêle comédiens de chairs et robots (voir
générique de la pièce), a
été joué récemment au théâtre
Barnabé de Servion (Canton de Vaud, Suisse). Huit représentations
qui constituent une première mondiale.
Nb
: D'autres représentations sont prévues au mois
de janvier 2010 à Lugano. Des contacts ont également
été noués avec l'Amérique du nord,
du sud, et le Japon.
Directeurs
de salles et producteurs intéressés peuvent
contacter
Christian Denisart en écrivant à : christian.denisartbluewin.ch
Christophe
Jacquemin
(CJ)
: Une pièce qui mêle comédiens et robots,
c'est une première mondiale ! Avant de parler plus longuement
de la genèse de ce projet fou, pourriez-vous nous livrer
le sujet de cette pièce ?
Christian
Denisart (CD)
: L'histoire est celle d'un homme à part qui a choisi de
vivre à l'écart de ses semblables. Cloîtré
chez lui, il a peuplé son monde d'êtres cybernétiques
dont il est le créateur: Bruno, animal de compagnie, animal
artificiel qui coure dans les jambes de son propriétaire
en se balançant sur ses deux roues ; Igor, son majordome,
droit comme un i, fait de rouages et de métal... et Leila,
danseuse mécanique, évoluant avec élégance
et sensualité, qui l'aidera à se préparer pour
accueillir celle qu'il attend... une femme de chair et de sang.
Sa dernière chance de rejoindre le monde des vivants.
CJ
: Faire jouer ensemble des acteurs et des robots, c'est un peu une
folie. Comment vous est venue cette drôle idée ?
CD
:
Tout a commencé il y a plus de dix ans après avoir
vu par hasard une émission à la télévision
On y montrait des scientifiques japonais de l'université
de Nagoya faisant évoluer un robot dans une cage, un robot
singe aux longs bras(1), comme un gibbon,
avec des espèces de balles de couleurs vives disposées
un peu partout sur le corps, aidant ainsi des caméras reliées
à un ordinateur à capter ses mouvements. En le voyant
bouger, j'ai été fasciné par toute cette poésie.
Je ne pensais pas qu'on en était arrivé à cette
souplesse, à cette élégance, à cette
maturité des gestes. C'est
alors que s'est fait pour moi le déclic, cette idée
un peu folle de penser qu'après leur apparition dans les
livres puis au cinéma, il était temps que les robots
montent sur une scène de théâtre et se mélangent
aux comédiens de chair et d'os...
CJ
: Oui, mais on peut avoir une belle idée et qu'elle ne soit
pas réalisable... J'imagine qu'il vous a fallu alors vous
rapprocher de chercheurs en robotique, voire de sociétés
qui fabriquent des robots pour savoir si le projet était
techniquement possible ?
CD : Oui,
bien sûr. Habitant à Lausanne je suis tout naturellement
allé voir le professeur Roland Siegwart directeur de l'Autonomous
System Lab(2) à l'Ecole polytechnique
fédérale de Lausanne (EPFL)(3)
pour savoir ce qu'il en pensait. A l'époque, ce chercheur
préparait "Expo
02", une exposition nationale qui se tient en Suisse tous
les 25 ans. Celle-ci, de 2001, se déroulait à Neuchâtel
pendant 5 mois. Elle devait notamment présenter 11 robots
autonomes qui guidaient les visiteurs dans une espèce de
musée de la robotique.
Non seulement Roland Siegwart m'a confirmé que faire jouer
des robots au théâtre avec des comédiens humains
devait être possible, mais surtout que cela l'intéressait
terriblement d'y contribuer. Et c'est ainsi que tout à pu
démarrer
CJ
: Mais aviez-vous déjà dans la tête ce que
contiendrait la pièce, l'idée de ce que vous vouliez
spécifiquement montrer en mélangeant acteurs humains
et acteurs de métal ?
CD
: Je tenais l'embryon de la pièce. Ce qui m'intéressait
le plus, c'est cet anthropomorphisme, à quel point on peut
prêter des intentions à des robots, ce qu'on y projette,
ce qu'on fantasme. Prenez par exemple une machine à café,
mettez-lui des yeux, vous commencerez à la regarder autrement...
et puis donnez-lui la capacité de se déplacer et alors
vous aller commencer à lui prêter des intentions. Et
au bout de cette chaîne, en fait, il y a le robot, cette quête
immémoriale de l'être artificiel. Je trouve cela plus
intéressant que la métaphore de l'esclave, le robot
qui se révolte, parce qu'il pense.
Avec la pièce, je ne voulais pas faire vraiment de la science
fiction mais plutôt parler de nous, les humains. J'avais donc
un embryon de pièce, qui a plu à Roland Siegwart.
Je savais que ce projet coûterait très cher, mais à
chaque fois que j'en parlais, j'ai vu qu'il enflammait les esprits.
CJ
: Oui, j'imagine, mais je sais aussi qu'il n'est pas si simple de
monter un dossier, d'obtenir des aides et des financements. D'où
vous vient d'ailleurs cet attrait pour les sciences, ce mélange
de science et d'art ?
CD
: La science m'a toujours intéressé. Vous savez,
je suis originaire d'Amiens et j'ai baigné dans Jules Verne
depuis que je suis tout petit. Il y a deux ans, j'ai d'ailleurs
monté 20 000 lieues sous les mers. Pour en revenir
à ma nouvelle pièce, je pense que la robotique inspire
un énorme champ de poésie. Parce qu'il s'agit vraiment
d'un domaine où l'on va vers l'inconnu. Et je trouve que
les scientifiques et les artistes ont justement la même façon
de penser. Je l'ai vu lors de la réalisation d'un ancien
de mes spectacles. Dans ce cadre, j'ai pu discuter avec nombre de
physiciens du CERN. Nous n'avions aucune peine à communiquer,
simplement parce que les artistes sont des chercheurs, et que les
scientifiques travaillent énormément dans l'abstrait.
Finalement, nous poursuivons les mêmes quêtes.
Par ailleurs, les problèmes inhérents à la
réalisation d'un projet sont finalement les mêmes,
qu'il s'agisse du chercheur ou de l'artiste : il faut trouver les
financements, les dossiers sont conçus de la même manière.
Par exemple, lorsque je monte un dossier pour ma troupe de théâtre,
je dois argumenter, ce qui me fait souvent écrire cette phrase
"c'est urgent de le faire maintenant parce que"...
De la même manière, un scientifique va dire qu'il propose
telle recherche parce que cela peut servir dans la médecine
ou dans d'autres domaines... et qu'il y a urgence.
En fait, personne n'ose dire la vraie raison qui, à mon avis,
est : "ce serait tellement bien d'y arriver parce que j'ai
envie de le voir exister".
Je trouve cela assez frappant, ces ressemblances dans nos métiers.
CJ
: Pour monter le projet, il vous fallait toute une équipe.
Et puis faire réaliser les robots.... CD : On a réuni rapidement une bonne équipe.
Mais cela n'a pas bien fonctionné au niveau financier: nous
avons fait confiance à la mauvaise personne pour réunir
les fonds nécessaires, qui nous a assuré que le budget
était bouclé, ce qui était loin d'être
le cas. Alors on a dû arrêter en catastrophe en 2005.
Cela a été très dur.
CJ
: Comment ont été conçus les robots. Existaient-il
déjà à l'EPFL ou ont-il été réalisés
spécialement? CD.: Disons que la plate-forme de base
existait. Lorsque Roland Siegwart a été chargé
de l'exposition 02 dont je vous ai déjà parlé,
les étudiants de son laboratoire ont monté une spin
off, une entreprise innovante du nom de BlueBotics(4),
directement implantée sur le campus de l'EPFL et spécialisée
dans la navigation autonome des robots(5).
Ces chercheurs ont développé un système spécialement
adapté pour cette exposition qui a duré 7 ou 8 mois.
Ce système a pu donc être testé pendant toute
cette période, ce qui représente des milliers d'heures
puisque durant cette manifestation les 11 robots fonctionnaient
7 à 8 heures par jour. Ainsi, a pu être conçu
quelque chose de très robuste. BlueBotics est leader dans
ce domaine. Et c'est ce dont j'avais besoin pour la pièce
car si un robot "joue" sur scène, il faut que le
système soit sans faille, que le robot sache à chaque
instant où il est, qu'il puisse corriger ses mouvements pour
qu'il n'y ait pas trop de décalage de temps, ce qui pourrait
très vite rendre la pièce interminable. Mon projet
représentait donc une bonne continuité de leur travail.
C'est donc cette spin-off qui a fabriqué les robots.
Nous avons fait un arrangement original avec BlueBotics : pour chaque
représentation (et répétition), nous louons
ces robots, qui appartiennent à l'entreprise, au prix que
l'on paierait à l'engagement d'un comédien. Première
mondiale, les 3 robots "touchent" donc un cachet !
CJ
: Oui mais ces robots n'étaient pas forcément
"costumés" pour le théâtre. Un châssis
bourré d'électronique, avec des roues, autonome, soit,
mais ce n'est pas forcément très visuel... CD : En effet. Si BlueBotics a construit la plate-forme robotique,
nous avons également travaillé avec Luc Bergeron,
professeur de design industriel à l'Ecole cantonale d'art
de
Lausanne (ECAL)(6) afin que soit dessiné
la"carrosserie" des robots, leur design final, qui aille
bien avec l'esprit du théâtre. Là, je parle
des deux robots, Igor et Bruno.
C'est aussi cela qui me passionne, réunir des compétences
différentes autour de mes projets. Et concevoir le design
d'un robot pour le théâtre c'est se poser des questions
fondamentales : le robot doit-il avoir une tête ? Est-ce important
? Quel aspect doit-il avoir pour qu'il ne nous fasse pas peur ?
A quelle vitesse doit-il évoluer ? Doit-il évoquer
quelque chose que l'on connaît ou alors une simple forme de
cube suffirait ?
Les designers se sont enthousiasmés pour ce travail. Il s'agissait
non seulement pour eux de mener un exercice très différent
des travaux effectués d'habitude dans cette école,
mais aussi de concilier les contraintes imposées par BlueBotics
au niveau du fonctionnement des robots et les miennes liées
à l'art du spectacle et la représentation.
Mais
je voulais aussi, pour la pièce, disposer d'une danseuse
robot qui dégage de la sensualité: "Bien sûr,
les mouvements de la danseuse, on peut les faire, mais si tu veux
qu'elle dégage de la sensualité, nous nous déclarons
incompétents", m'ont alors répondu en souriant
les ingénieurs... Je
suis donc allé voir François Junod, un maître
automatier dont l'atelier est situé à Sainte-Croix(7)
et qui utilise des techniques datant de plusieurs siècles.
CJ
: Il existe une longue tradition de robots en Suisse... CD : Oui,
ne serait-ce déjà que Pierre Jaquet Droz à
la fin du XVIIIe siècle. Cet automatier s'est particulièrement
intéressé à la mécanique appliquée
à l'horlogerie(8). Et c'est sûrement
parce qu'il était muni d'une culture scientifique supérieure
à celle des artisans de son entourage qu'il a pu réaliser
ses incroyables automates écrivains ou dessinateurs.
Il travaillait en atelier avec son fils, Henri-Louis, et aussi avec
leur associé Jean-Frédéric Leschot : trois
génies à qui l'on doit par exemple la réalisation
d'une incroyable androïde musicienne (voir encadré
ci-dessous).
La
musicienne [Cet
androïde est exposé au Musée de Neuchâtel
en Suisse]
Cet
androïde musicien dont corps, tête, yeux, bras
et doigts sont dotés de différentes mouvements
naturels, peut jouer cinq morceaux sur son orgue (il
est vraisemblable que c'est Henry-Louis Jaquet-Droz, doté
de solides connaissances musicales, qui les a composés).
La musique n'est pas ici enregistrée ou jouée
par une boîte à musique, mais bien jouée
par l'androïde qui enfonce les touches d'un véritable
orgue avec ses doigts, l'instrument étant bien sûr
adapté à sa taille et à son ergonomie.
La précision de cette musicienne de quelque 5000
pièces est étonnante : sa tête et ses
yeux étant mobiles en tous sens, elle porte alternativement
ses regards sur la musique et sur ses doigts ; elle bouge
le torse comme une véritable organiste et adresse
à la fin de chaque air une révérence
aux auditeurs par une inclination du corps et un mouvement
de tête. Sa gorge se soulève et s'abaisse si
régulièrement qu'on croirait la voir respirer.
Si pour
la majorité des automates postérieurs à
cette époque, la musique est consécutive à
la mise en vibration des lames du clavier d'une boîte
à musique (invention que l'on doit, en 1796 à
Antoine Favre de Genève), l'orgue - comprenant flûtes,
soufflets et pilotes - sur lequel joue la musicienne a été
réalisé par le spécialiste Jean-Philippe
Matiatek, un Hongrois établi à l'époque
à la Chaux-de-Fonds, ville où étaient
installés les Jacquet-Droz..
Il
semble que la conception mécanique de l'instrument ait reposé
sur la détermination préalable des arcs de cercle du clavier,
de façon que le déplacement des bras et des mains s'y adapte
aisément, et sur la définition des possibilités musicales
de l'instrument - tout comme d'aileurs sur ses limites.
Les mélodies (voir
notre page qui en fait l'analyse) retranscrites
sur le cylindre en laiton furent composées en fonction
des touches, puisque la Musicienne ne peut jouer que des
notes ou des accords placés immédiatement
sous sa main. Par la construction des cames en acier, l'atelier
Jaquet-Droz détermina la position et le déplacement
des mains sur le clavier. Le mécanisme d'entraînement
du cylindre, avec tous les autres mécanismes, vient
parachever l'illusion que doit procurer cet androïde.
Henri-Louis
Jacquet-Droz a aussi réalisé quelques années
plus tard une réplique de cette musicienne, dont
une description complète rédigée par
David Brewster (physicien écossais, inventeur notamment
du kaléidoscope) figure dans l'Encyclopédie
d'Edimbourg datée de 1830 :
"L'automate
représente une très belle femme assise devant
un piano forte sur lequel elle exécute 18 airs différents.
Indépendamment de la musique qui est produite par
la pression des doigts sur les touches, tous ses mouvements
sont élégants et gracieux; ils imitent si
bien la vie que même de tout près il peut y
avoir illusion."
"Au
moment de commencer un air, la musicienne fait une gentille
inclination de la tête comme pour saluer les auditeurs.
Il semble qu'elle veuille attendre un instant avant de se
mettre à jouer. Sa poitrine se soulève et
la jeune femme bouge les yeux aussi naturellement que si
elle suivait ses doigts sur les touches, comme s'ils étaient
réellement animés. Les mains jouent les notes
naturelles tandis que les bémols et les dièses
sont produits par des pédales qu'actionnent les pieds."
"Il
faut remarquer que l'instrument a l'aspect d'un piano mais
c'est en réalité un orgue dont les soufflets
sont mis en action par certaines parties du mécanisme."
"Quant
aux mouvements de l'androïde, ils sont commandés
par six grands ressorts qui lui permettent de se produire
durant toute une heure. Les diverses parties concernant
ce mécanisme sont extrêmement compliquées
et admirablement combinées en vue du but cherché.
Vingt cinq transmissions produisent les différents
mouvements du corps; d'autres qui partent du centre aboutissent
aux diverses parties de l'automate. Un volant en laiton
sert de régulateur à l'ensemble."
"La
figure est construite de telle façon qu'on peut la
mouvoir facilement, elle s'ouvre dans sa partie médiane.
On la renferme dans une grande vitrine et elle repose sur
un socle d'acajou qui contient le mouvement principal, ainsi
que l'artiste le fait voir."
Elle
a conçu récemment La machine à écrire
le temps à partir d'une idée lancée
par Manuel Emch, le président et directeur artistique
des Montres Jaquet Droz, et imaginée avec les ingénieurs
et les artisans composant son équipe de la Chaux-de-Fonds.
Huit ans ont été nécessaires à
la conception et à la création de cet inimaginable
objet évoquant la pureté poétique et
le prodige mécanique, où lingéniosité
de ses artisans donne forme au rêve ultime : écrire
littéralement le passage du Temps pour mieux en sentir
l'essence. Une espèce d'hommage rétrofuturiste,
la transformation du temps analogique - celui indiqué
par les aiguilles dune montre - en temps digital mécanique.
Protégée par plusieurs brevets, la réalisation
comprend plus de 1200 composants, dont 84 roulements à
billes, 50 cames et 9 courroies. Conçue en 28 exemplaires,
chaque machine est abritée dans une étonnante
cage en aluminium équipée de glaces à
cristaux liquides tactiles. Un simple contact suffit à
activer le savant mécanisme : le stylo dont il est
muni trace alors les heures et les minutes du moment présent.
François
Junod a conservé ce savoir-faire des meilleurs automatiers.
C'est un des derniers maîtres à pratiquer cette discipline
de précision. Il fabrique et vend des automates dans le monde
entier, tous plus magnifiques les uns que les autres. Et comme il
avait réalisé des automates érotiques, c'est
tout naturellement vers lui que je me suis tourné pour la
mise au point de la danseuse.
CJ
: Est-elle uniquement réalisée selon des conceptions
et mécanismes imaginés il y a plusieurs siècles
? CD
: Non. La danseuse réunit des savoir-faire différents.
Une machine hybride en quelque sorte. Le socle de l'automate, c'est
de la robotique pure, du XXIe siècle, et au- dessus,
c'est de la mécanique du XVIIIe siècle,
mâtinée du génie de François Junod.
Il s'agit d'une superbe rencontre car autant
François Junod que les chercheurs de BlueBotics ont adoré
travailler ensemble. Ils prolongent d'ailleurs aujourd'hui leur
collaboration sur d'autres projets.
Les roboticiens m'ont d'ailleurs confié : "c'est
fou, il sait faire des trucs qu'on ne sait plus du tout réaliser,
et nous, on lui apporte certaines choses qu'il ne sait pas faire".
CJ
: Comment François Junod a-t-il apporté cette
souplesse et cette grâce à l'automate danseuse ? CD
: Chaque mouvement a ici son moteur. La danseuse peut bouger
la tête d'avant en arrière, de gauche à droite,
bouger les bras, fermer les paupières et se pencher en avant
et en arrière. C'est surtout autour de cette dernière
articulation que réside l'innovation. Après réflexion,
François Junod a créé ici tout spécialement
une colonne vertébrale en aluminium. C'est elle qui donne
souplesse et grâce aux gestes de la danseuse. Traditionnellement,
il n'y a pas de colonne vertébrale articulée dans
un automate, mais une plaque sur laquelle viennent se fixer l'axe
des bras, l'axe de la tête... C'est la première fois
qu'il utilisait cette technique.
CJ
: Et il y avait aussi un quatrième robot à prendre
en compte dans les représentations jouées au théâtre
Barnabé de Servion en mai dernier...
CD : Oui, ce qui représentait d'ailleurs une
machine de plus à synchroniser, apportant encore plus de
beauté et d'étrangeté au spectacle. Ce théâtre
qui nous accueillait possède un objet rare, absolument incroyable.
Il s'agit d'un orgue de cinéma qui date du début du
XXe siècle. Vous savez, pour le cinéma
muet...
Au départ, quand il y avait de grandes représentations,
on déplaçait des orchestres complets pour accompagner
les films. Ce spectale était très apprécié
mais extrêmement coûteux pour les exploitants. Ainsi,
pour remplacer les musiciens, ont alors été développés
les pianos mécaniques mais aussi des machines mécaniques
avec orgue, comprenant aussi des percussions et des bruitages (comme
le tonnerre). Il pouvait en exister de très compliqués.
Celui installé au théâtre de Servion est le
plus gros d'Europe et occupe près de 50 mètres de
façade aut7our du cadre de scène. Le théâtre
s'en est fait acquéreur dans les années 1970. Cet
orgue mécanique a été restauré et sa
technologie améliorée: il est notamment aujourd'hui
possible de le piloter via interface midi.
Il a incroyablement le son qu'il fallait et le mélange est
vraiment fantastique : c'est exactement ce que j'essaie de trouver,
cette espèce de rétro futurisme, cette sorte de choc
technologique. Dans la pièce, par exemple, Igor, le robot
majordome se ballade souvent avec une bougie au bout de son "bras".
L'orgue de cinéma du théâtre Barnabé
de Servion
L'orgue de cinéma Apollo de Zürich a été
concu en 1927 par la manufacture d'orgue Welte & Sohne
à Fribourg-en-Brisgau. Il accompagna les films muets
durant quatre ans jusqu'à l'arrivée des films
sonores. Avant d'être démonté en 1950,
il fut utilisé en tant qu'instrument d'animation d'entracte.
C'est dans les années soixante-dix, lors d'une visite
à Zürich, que le propriétaire du théâtre
Barnabé appris l'existence de cet instrument et s'en
porta acquéreur.
La restauration a débuté en 1990 ; les études
ont montré que son intégration dans un nouveau
lieu exigeait une refonte complète et une politique
de réinstallation tournée vers l'avenir.
A
côté d'une restauration traditionnelle de la
partie musicale (tuyaux et soufflerie) afin que celle-ci conserve
ses qualités d'origine, les plus récentes connaissances
en informatique on été appliquées pour
ce qui concerne la gestion et le pilotage de l'instrument.
Ainsi, outre une utilisation traditionnelle, la gestion informatique
permet d'enregistrer des performances d'organistes, ou même
de lire des rouleaux de papiers perforés très
rares, de les scanner et de les archiver.
L'orgue mécanique le plus grand d'Europe
Eclaté sur 50 mètres de façade autour
du cadre de scène, cet orgue est le plus grand orgue
de cinéma d'Europe (quelque 100 registres pour 3500
tuyaux). Il constitue la synthèse de tous les systèmes
de sonorisation réalisés dans les cinémas
et théâtres européens entre 1910 et 1940.
Ce mélange de caractéristiques traditionnelle
et moderne, sa rareté, et son implantation dans une
salle de spectacle "active" font de cet instrument
un élément important du patrimoine musical suisse.
CJ
: La musique est jouée avant, après... pendant la
pièce ? CD : Pendant. La pièce est muette et accompagnée
par la musique que j'ai composée avec le musicien américain
Lee Maderfforde. Le tempo joue là aussi un rôle prépondérant
car il doit être en harmonie avec la vitesse et les actions
des comédiens et robots comédiens.
La pièce est muette parce que je trouve que les robots parlent
mal. Je me souviens avoir assisté, il y a quelques années
de cela, à une démonstration par la firme Honda de
son robot Asimo(9). C'était la
première fois que je voyais un robot marcher, je trouvais
cela incroyable. Il allait vers une petite fille et disait : "bonjour,
je suis Asimo "... et là, toute la magie s'écroulait
parce que cette voix ressemblait finalement à celle d'un
jouet.
La parole est intimement liée à la pensée.
Si ce n'est pas parfait, tout paraît soudain moins crédible.
C'est pour cette raison que je voulais que les robots soient muets.
Pour qu'il s'agisse en fait du même type de langage, qu'il
s'agisse des acteurs de chair ou de métal. Parce qu'ainsi,
c'est le spectateur qui va fantasmer en se posant par exemple cette
question: est-ce que le robot a réfléchi son geste
?
CJ
: Oui, alors dites-moi : le robot a réfléchi son geste
? CD : (rires). Nous avons conçu toute la
pièce en partant du principe que les robots ne pensent pas,
c'est-à-dire que ce sont vraiment des machines, que l'on
peut programmer en leur montrant les gestes à faire, gestes
qu'ils ne font que répéter... Et le but, c'est de
pousser le public à commencer d'imaginer que le robot a des
intentions. Et ce que nous avons vu, c'est qu'il n'y avait finalement
pas besoin de le pousser. Il faut dire qu'à partir du moment
où le robot se déplace et interagit avec les acteurs
de chair et de sang, cela fonctionne magnifiquement. Si le public
ne devait retenir que l'exploit technologique ou la dimension technique,
pour moi, ce serait raté. Ce qui m'intéresse ici,
c'est de raconter une histoire et montrer que ces machines peuvent
devenir des personnages.
CJ
: Durant la pièce, les robots sont-ils autonomes, voire
semi autonomes ? CD
: Ils sont programmés. Cela dit, le robot est autonome
du point de vue énergétique (il transporte ses propres
batteries) mais aussi de celui de la perception puisque ses capteurs
lui permettent de voir ce qu'il y a alentour. Le robot sait où
il se trouve dans l'environnement, il sait où il doit aller
puisqu'il a la connaissance de son environnement, sait aussi comment
y aller en mesurant ce qu'il y a autour de lui pour arriver au but
qu'on lui donne.
CJ
: Les robots sont programmés dans le temps ? Avec des
capteurs leur permettant de se repérer au sol ? CD : Non. Leur système de navigation est un scanner.
Le robot scanne en fait son environnement et se fabrique une carte.
Et dans cette carte, nous pouvons placer des points, ce qui veut
dire, pour le robot : il faut aller de ce point ci à ce point
là, en passant par ce point là Tu peux y aller
en marche avant "
CJ
: ...en tant de temps ? CD : Non, il n'y a pas de dynamique. On ne peut pas décider
le temps : le robot a toujours la même vitesse. Mais pour
les prochaines représentations, nous aimerions pouvoir choisir
des vitesses. Ce sera encore un progrès...
CJ
: Vous jouerez à l'avenir la pièce dans
différentes salles de spectacles
: demandez-vous aux théâtres un plateau qui est toujours
le même ou alors, avant chaque représentation dans
un nouveau lieu, vous ferez en sorte que les robots scannent à
chaque fois l'environnement pour se générer de nouvelles
cartes ? CD : Pour nous simplifier la tâche, nous sommes partis
du principe que nous arrivions avec une boîte, toujours la
même. C'est le même décor et la même boîte.
Cela dit, nous avons depuis participé à des événements,
pour des sociétés ou des anniversaires d'entreprises
: on programmait une petite séquence de 5 à 10 minutes,
ensuite nous arrivions sur les lieux, le robot scannait et on plaçait
notre séquence dans l'endroit décidé. Cela
allait très vite : moins d'un quart d'heure Donc cela
marche vraiment très bien
CJ
: Le système informatique derrière tout
cela est-il lourd ? CD : Non, c'est très léger.. Et les programmes
sont en fait assez simples car il fallait éviter que la présence
des ingénieurs de Bluebotics soit indispensable lors de chaque
représentation...
CJ
: Les robots fonctionnent en Wi fi ? CD : Oui. Et c'est très léger en termes de
kilobits. Le logiciel de programmation, complètement intuitif,
a été réalisé par BlueBotics. A l'origine
on a travaillé sur un programme fait à l'EPFL mais
Blubotics nous a convaincus qu'il valaient mieux pour eux concocter
à la fois le hard et le soft, et que de cette manière
tout allait mieux se passer, ce qui d'ailleurs s'est révélé
exact. Cette application logicielle leur sert d'ailleurs aussi aujourd'hui
pour leurs robots commerciaux.
CJ : Concrètement,
comment s'effectue la programmation des robots ? CD : Même si le logiciel est simple et intuitif, je
suis très content de disposer dans mon équipe d'Olivier
Renault, à la fois comédien et ingénieur.
Concrètement, Olivier envoie des tops depuis une régie
derrière la scène, par exemple comme on enverrait
de la musique à un moment précis. Il envoie des séquences
: le ou les robots exécutent leur séquence, jusqu'à
ce que soit envoyé le prochain top. Celles-ci peuvent être
très courtes. Elles peuvent consister en un seul
geste, par exemple si un comédien de chair doit donner au
robot quelque chose qu'il doit saisir. Le top est alors envoyé
au moment exact où il doit fermer sa pince. C'est une sûreté
pour réussir la scène, au cas où le comédien
ne soit pas là exactement au bon moment. D'autres séquences
peuvent durer 4 à 5 minutes. Par exemple lorsque le comédien
danse avec le robot danseuse. Là, les séquences sont
programmées d'un bloc.
CJ
: Les robots font-il toujours les choses de la même manière
? CD : En fait, les chemins proprement dits que les robots
doivent effectuer sur scène ne sont pas programmés.
Il n'y a juste que le point de départ et le point d'arrivée
qui le sont. C'est le robot qui décide de son chemin et il
est programmé pour savoir éviter les obstacles. S'il
rencontre une chaise au milieu, ou un comédien, il va se
débrouiller pour l'éviter.
Au départ, pendant les répétitions, on s'est
dit qu'on allait jouer avec cela : si on s'approche du robot, il
s'arrête et puis il vous contourne. Mais en fait on se rend
compte que pour le spectateur, cela n'apporte rien car lui ne peut
pas savoir
CJ
: Oui, mais cela n'entraîne-t-il pas pour les acteurs
un jeu un peu figé si tout est programmé? CD
: Le défi est là en effet et je trouve que les
acteurs Laurence Iseli et Branch Worsham ont fait des miracles.
Les comédiens se doivent d'être précis et en
même temps, tout l'artifice consiste la plupart du temps à
suivre les robots dans la gestuelle, tout en faisant croire que
c'est eux qui précèdent le mouvement. Cela a été
vraiment un long entraînement et le résultat est étonnant.
Mais finalement, voyez-vous, si vous dansez une chorégraphie,
vous vous situez exactement dans ce même carcan.
Par provocation, j'aime à dire que comédien ou danseur
est l'un des premiers métiers que peut faire un robot. Parce
qu'on se situe ici dans un univers qui se répète,
c'est-à-dire que, dans chaque représentation, ce sont
plus ou moins les mêmes trajets, les mêmes choses à
faire, dans un temps qui marche aussi en fonction de l'autonome
des batteries des robots et, finalement, dans un univers où
il n'y a pas d'imprévus particuliers.
Dans
notre environnement de tous les jours, c'est différent. Faire
évoluer les robots parmi les gens posent d'énormes
contraintes, ne serait-ce de sécurité : on doit faire
attention au fait que les robots ne tombent pas sur les gens, les
blessent ou les écrasent. Ici, à moins de tomber sur
un spectateur un peu fanatique, il n'y a personne qui va soudain
monter sur scène. Et donc, le spectacle constitue à
mon avis un univers assez idéal pour les robots. On peut
choisir les sols, les événements. Et puis nous avons
en fait passé notre temps à enlever des sécurités.
Parce que si elles sont nécessaires lorsqu'un robot évolue
parmi des enfants, ce n'est pas forcément le cas ici et cela
ralentit beaucoup l'action.
CJ
: Pouvez-vous me donner un exemple ? CD
: Le robot est programmé pour vous éviter si vous
vous approchez de lui. Mais durant la pièce, l'humain doit
danser avec le robot. Et allez danser avec une partenaire qui vous
évite !
Il
fallait donc disposer d'un programme qui puisse enlever cette sécurité
à volonté et la remettre ensuite lors des scènes
suivantes.
CJ
: Le théâtre, c'est la magie du direct. Le fait
d'utiliser des robots sur scène rajoute encore des risques... CD
: Oui, mais c'est magnifique..
Je ne vous cache pas tout de même que, dès le départ,
nous nous sommes confrontés à ce problème crucial
: celui de se mettre d'accord sur notre degré d'acceptation
de la panne.
Lorsqu'on réalise une exposition avec des robots qui tournent
sept heures par jour dans un environnement, si de temps en temps
un ingénieur doit relancer une machine ou bien la déplacer
ou autre, personne n'y voit aucun problème.
Pour le théâtre, c'est très différent.
Alors nous nous sommes dit : "d'accord, les robots peuvent
tomber en panne, mais pas plus de trois secondes. Après il
faut que cela reparte". Avec Olivier Renault, notre comédien
qui programme les robots, nous avons donc travaillé sur différentes
procédures Ainsi, pendant les répétitions,
à chaque fois qu'un des robots s'arrêtait, il fallait
que l'on trouve une solution très rapidement. La plupart
du temps, il redémarrait car s'agissait juste d'un temps
de calcul informatique et cela repartait au bout d'une seconde.
Mais
il est déjà arrivé que subitement plus rien
ne fonctionne. Le robot qui reste immobile. Cela pouvait provenir
notamment du fait qu'il était arrivé trop près
d'un meuble et qu'il n'arrivait pas à s'en sortir. Donc là,
il suffisait juste par exemple de bouger une chaise. Et les comédiens
sont devenus des spécialistes en cette matière pour
repérer immédiatement le problème et le régler
discrètement.
Mais d'autres fois, le robot ne bougeait vraiment plus et il fallait
alors le relancer informatiquement... et cela pouvait durer jusqu'à
dix secondes.
CJ
: Jamais de panne totale ? CD : Si durant une répétition. Il nous a fallu
complètement redémarrer un robot. Heureusement que
cela ne s'est jamais produit durant les représentations.
Nous aurions été obligés là de fermer
le rideau... Ce spectacle est certainement pour ma compagnie le
plus intense qu'il nous ait été donné de faire
: sans cesse sur l'instant présent permanent, du vrai théâtre
!
CJ
: Combien de représentation
avez-vous donné à Servion ? CD : La pièce a été jouée huit
fois, en mai dernier, sur une durée de trois semaines Nous
avons aussi donné une représentation, mais simplement
des extraits, en 2003 à Ecole polytechnique fédérale
de Lausanne. A cette époque, la pièce devait aussi
être jouée au Japon mais nous n'avions pas assez d'argent
pour mener à bien le projet.
CJ
: Pour un projet fou comme
celui-là, il fallait une certaine ténacité... CD : J'ai quelquefois été découragé
mais à chaque fois que j'ai voulu laisser tomber, j'ai toujours
reçu des encouragements, des signes d'intérêts.
Je n'arrivais pas à abandonner. Cette pièce, selon
moi, c'était une bonne idée. Et puis les robots existaient.
Aujourd'hui,
des propositions arrivent notamment d'Amérique du sud. Nous
devons également rencontrer une scientifique qui travaille
au MIT. Des contacts sont également en cours avec la France
(Musée des Arts et Métiers) et Israël.
Je travaille aussi aujourd'hui à monter des partenariats
avec le monde scientifique. A ce sujet, nous devons avoir prochainement
une réunion avec des représentant d'organismes scientifiques
et attachés d'ambassade suisse à l'étranger.
CJ
: Quand sont prévues les prochaines représentations
? CD : Les 25 et 26 janvier prochains, à Lugano.
CJ
: Avez-vous d'autres projets CD : Oui, une pièce en collaboration avec un musée
d'archéologie, le musée Romain de Vidy, à Lausanne.
Le spectacle se présentera sous la forme d'une conférence
sur une civilisation disparue... qui n'existe pas. Et le musée,
pour sa part, montera une exposition de tous les objets de cette
civilisation qui ont pu être retrouvés. Exposition
entièrement fictive donc, mais d'un contenu scientifique
absolument plausible...
CJ
: Christian Denisart, merci. Et vivement que cette pièce
soit jouée en France.. CD : J'y compte bien !
Notes (1)
Robot
conçu en 1995 par l'équipe de Toshio Fukuda, le "Brachiator"
s'inspire du mode de déplacement de branche en branche (brachiation)
des gibbons. Ces singes arboricoles se suspendent aux branches avec
leurs longs bras et se déplacent en se balançant pour
passer d'une prise à une autre. Ce robot se déplace
de la même façon, en se suspendant à des câbles
placés à différentes distances. Mesurant 80 cm
de haut pour un poids de 10 kg, il fait preuve d'une grand agilité
grâce à ses 13 degrés de libertés (possibilités
de rotation aux articulations) et 14 moteurs. Ce robot n'a pas de
capteurs dans le corps. : il suit son parcours grâce à
des caméras vidéos placées à environ 4
mètres de lui. Son déplacement n'est pas programmé
et fixé à l'avance, au contraire, le robot apprend petit
à petit à évaluer la distance entre les câbles
grâce à son système visuel et doit ajuster son
balancement et ses différents mouvements en conséquence.
C'est un apprentissage par renforcement (réalisé par
un algorithme). Le système visuel est composé de deux
caméras vidéo externes au robot qui repèrent
la position de ses bras et de ses jambes, grâce à des
balles de couleurs fixées sur les articulations. Les données
des caméras sont analysées par un ordinateur qui renvoie
des instructions au robot. (2) Autonomous System Lab : http://asl.epfl.ch/index_eth.html (3)
Ecole polytechnique de Lausanne : http://www.epfl.ch/index.fr.html (4)
Voir http://www.bluebotics.com/ (5) Les robots de BlueBotics sont utilisés
dans le milieu industriel, notamment pour des actions d'inspection
et de surveillance. (6) Voir http://www.ecal.ch/ (7) Voir http://www.francoisjunod.com/ (8) La manufacture Jaquet-Droz existe toujours
[http://www.jaquet-droz.com].
Voir notre encadré sur "La
machine à écrire le temps" (machine
réalisée en 2009). (9) http://asimo.honda.com/