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24 septembre 2009
Propos recueillis par Christophe Jacquemin

Christian Denisart
directeur de la Compagnie
l
auteur et metteur en scène de la pièce :

Affiche de la pièce "Robots"
Pièce pour comédiens et robots,

Cliquer ici pour voir quelques extraits vidéo de la pièce

Christian DenisartIngénieur du son, musicien et chanteur, Christian Denisart (41 ans) est le directeur de la Compagnie Les Voyages Extraordinaires, troupe théâtrale basée à Lausanne (Suisse), qu'il a fondée en 2001.
Il monte sa première mise en scène en 2001 avec Voyage en Pamukalie, au Festival de la Cité de Lausanne, puis crée notamment l'adaptation théâtrale de Festen, de Thomas Vinterberg, en 2006, et 20 000 lieues sous les mer en 2007.

2009 voit enfin l'aboutissement de son projet Robots démarré il y a 10 ans. La pièce, qui mêle comédiens de chairs et robots (voir générique de la pièce), a été joué récemment au théâtre Barnabé de Servion (Canton de Vaud, Suisse). Huit représentations qui constituent une première mondiale.

En savoir plus sur la Compagnie :
http://www.lesvoyagesextraordinaires.ch

Nb : D'autres représentations sont prévues au mois de janvier 2010 à Lugano. Des contacts ont également été noués avec l'Amérique du nord, du sud, et le Japon.

Directeurs de salles et producteurs intéressés peuvent contacter
Christian Denisart en écrivant à
: christian.denisartbluewin.ch

Christophe Jacquemin (CJ) : Une pièce qui mêle comédiens et robots, c'est une première mondiale ! Avant de parler plus longuement de la genèse de ce projet fou, pourriez-vous nous livrer le sujet de cette pièce ?

Les comédiens Branch Worsham et Larence Iseli, entouré des trois robots : Igor,  Leila et BrunoChristian Denisart (CD) : L'histoire est celle d'un homme à part qui a choisi de vivre à l'écart de ses semblables. Cloîtré chez lui, il a peuplé son monde d'êtres cybernétiques dont il est le créateur: Bruno, animal de compagnie, animal artificiel qui coure dans les jambes de son propriétaire en se balançant sur ses deux roues ; Igor, son majordome, droit comme un i, fait de rouages et de métal... et Leila, danseuse mécanique, évoluant avec élégance et sensualité, qui l'aidera à se préparer pour accueillir celle qu'il attend... une femme de chair et de sang. Sa dernière chance de rejoindre le monde des vivants.

CJ : Faire jouer ensemble des acteurs et des robots, c'est un peu une folie. Comment vous est venue cette drôle idée ?

Brachiator 3CD : Tout a commencé il y a plus de dix ans après avoir vu par hasard une émission à la télévision…
On y montrait des scientifiques japonais de l'université de Nagoya faisant évoluer un robot dans une cage, un robot singe aux longs bras(1), comme un gibbon, avec des espèces de balles de couleurs vives disposées un peu partout sur le corps, aidant ainsi des caméras reliées à un ordinateur à capter ses mouvements. En le voyant bouger, j'ai été fasciné par toute cette poésie. Je ne pensais pas qu'on en était arrivé à cette souplesse, à cette élégance, à cette maturité des gestes.
Le robot japonais Brachiator 3C'est alors que s'est fait pour moi le déclic, cette idée un peu folle de penser qu'après leur apparition dans les livres puis au cinéma, il était temps que les robots montent sur une scène de théâtre et se mélangent aux comédiens de chair et d'os...

 

CJ : Oui, mais on peut avoir une belle idée et qu'elle ne soit pas réalisable... J'imagine qu'il vous a fallu alors vous rapprocher de chercheurs en robotique, voire de sociétés qui fabriquent des robots pour savoir si le projet était techniquement possible ?

CD : Oui, bien sûr. Habitant à Lausanne je suis tout naturellement allé voir le professeur Roland Siegwart directeur de l'Autonomous System Lab(2) à l'Ecole polytechnique fédérale de Lausanne (EPFL)(3) pour savoir ce qu'il en pensait. A l'époque, ce chercheur préparait "Expo 02", une exposition nationale qui se tient en Suisse tous les 25 ans. Celle-ci, de 2001, se déroulait à Neuchâtel pendant 5 mois. Elle devait notamment présenter 11 robots autonomes qui guidaient les visiteurs dans une espèce de musée de la robotique.
Non seulement Roland Siegwart m'a confirmé que faire jouer des robots au théâtre avec des comédiens humains devait être possible, mais surtout que cela l'intéressait terriblement d'y contribuer. Et c'est ainsi que tout à pu démarrer…

CJ : Mais aviez-vous déjà dans la tête ce que contiendrait la pièce, l'idée de ce que vous vouliez spécifiquement montrer en mélangeant acteurs humains et acteurs de métal ?

CD : Je tenais l'embryon de la pièce. Ce qui m'intéressait le plus, c'est cet anthropomorphisme, à quel point on peut prêter des intentions à des robots, ce qu'on y projette, ce qu'on fantasme. Prenez par exemple une machine à café, mettez-lui des yeux, vous commencerez à la regarder autrement... et puis donnez-lui la capacité de se déplacer et alors vous aller commencer à lui prêter des intentions. Et au bout de cette chaîne, en fait, il y a le robot, cette quête immémoriale de l'être artificiel. Je trouve cela plus intéressant que la métaphore de l'esclave, le robot qui se révolte, parce qu'il pense.
Avec la pièce, je ne voulais pas faire vraiment de la science fiction mais plutôt parler de nous, les humains. J'avais donc un embryon de pièce, qui a plu à Roland Siegwart. Je savais que ce projet coûterait très cher, mais à chaque fois que j'en parlais, j'ai vu qu'il enflammait les esprits.

CJ : Oui, j'imagine, mais je sais aussi qu'il n'est pas si simple de monter un dossier, d'obtenir des aides et des financements. D'où vous vient d'ailleurs cet attrait pour les sciences, ce mélange de science et d'art ?

CD : La science m'a toujours intéressé. Vous savez, je suis originaire d'Amiens et j'ai baigné dans Jules Verne depuis que je suis tout petit. Il y a deux ans, j'ai d'ailleurs monté 20 000 lieues sous les mers. Pour en revenir à ma nouvelle pièce, je pense que la robotique inspire un énorme champ de poésie. Parce qu'il s'agit vraiment d'un domaine où l'on va vers l'inconnu. Et je trouve que les scientifiques et les artistes ont justement la même façon de penser. Je l'ai vu lors de la réalisation d'un ancien de mes spectacles. Dans ce cadre, j'ai pu discuter avec nombre de physiciens du CERN. Nous n'avions aucune peine à communiquer, simplement parce que les artistes sont des chercheurs, et que les scientifiques travaillent énormément dans l'abstrait. Finalement, nous poursuivons les mêmes quêtes.
Par ailleurs, les problèmes inhérents à la réalisation d'un projet sont finalement les mêmes, qu'il s'agisse du chercheur ou de l'artiste : il faut trouver les financements, les dossiers sont conçus de la même manière.
Par exemple, lorsque je monte un dossier pour ma troupe de théâtre, je dois argumenter, ce qui me fait souvent écrire cette phrase "c'est urgent de le faire maintenant parce que"...
De la même manière, un scientifique va dire qu'il propose telle recherche parce que cela peut servir dans la médecine ou dans d'autres domaines... et qu'il y a urgence.
En fait, personne n'ose dire la vraie raison qui, à mon avis, est : "ce serait tellement bien d'y arriver parce que j'ai envie de le voir exister".
Je trouve cela assez frappant, ces ressemblances dans nos métiers.

CJ : Pour monter le projet, il vous fallait toute une équipe. Et puis faire réaliser les robots....
CD : On a réuni rapidement une bonne équipe. Mais cela n'a pas bien fonctionné au niveau financier: nous avons fait confiance à la mauvaise personne pour réunir les fonds nécessaires, qui nous a assuré que le budget était bouclé, ce qui était loin d'être le cas. Alors on a dû arrêter en catastrophe en 2005. Cela a été très dur.

CJ : Comment ont été conçus les robots. Existaient-il déjà à l'EPFL ou ont-il été réalisés spécialement?
CD. : Disons que la plate-forme de base existait. Lorsque Roland Siegwart a été chargé de l'exposition 02 dont je vous ai déjà parlé, les étudiants de son laboratoire ont monté une spin off, une entreprise innovante du nom de BlueBotics(4), directement implantée sur le campus de l'EPFL et spécialisée dans la navigation autonome des robots(5). Ces chercheurs ont développé un système spécialement adapté pour cette exposition qui a duré 7 ou 8 mois. Ce système a pu donc être testé pendant toute cette période, ce qui représente des milliers d'heures puisque durant cette manifestation les 11 robots fonctionnaient 7 à 8 heures par jour. Ainsi, a pu être conçu quelque chose de très robuste. BlueBotics est leader dans ce domaine. Et c'est ce dont j'avais besoin pour la pièce car si un robot "joue" sur scène, il faut que le système soit sans faille, que le robot sache à chaque instant où il est, qu'il puisse corriger ses mouvements pour qu'il n'y ait pas trop de décalage de temps, ce qui pourrait très vite rendre la pièce interminable. Mon projet représentait donc une bonne continuité de leur travail. C'est donc cette spin-off qui a fabriqué les robots.
Nous avons fait un arrangement original avec BlueBotics : pour chaque représentation (et répétition), nous louons ces robots, qui appartiennent à l'entreprise, au prix que l'on paierait à l'engagement d'un comédien. Première mondiale, les 3 robots "touchent" donc un cachet !

CJ : Oui mais ces robots n'étaient pas forcément "costumés" pour le théâtre. Un châssis bourré d'électronique, avec des roues, autonome, soit, mais ce n'est pas forcément très visuel...
CD : En effet. Si BlueBotics a construit la plate-forme robotique, nous avons également travaillé avec Luc Bergeron, professeur de design industriel à l'Ecole cantonale d'art de
Lausanne (ECAL)(6) afin que soit dessiné la"carrosserie" des robots, leur design final, qui aille bien avec l'esprit du théâtre. Là, je parle des deux robots, Igor et Bruno.
C'est aussi cela qui me passionne, réunir des compétences différentes autour de mes projets. Et concevoir le design d'un robot pour le théâtre c'est se poser des questions fondamentales : le robot doit-il avoir une tête ? Est-ce important ? Quel aspect doit-il avoir pour qu'il ne nous fasse pas peur ? A quelle vitesse doit-il évoluer ? Doit-il évoquer quelque chose que l'on connaît ou alors une simple forme de cube suffirait ?
Les designers se sont enthousiasmés pour ce travail. Il s'agissait non seulement pour eux de mener un exercice très différent des travaux effectués d'habitude dans cette école, mais aussi de concilier les contraintes imposées par BlueBotics au niveau du fonctionnement des robots et les miennes liées à l'art du spectacle et la représentation.

Pièce : les robots, de la troupe "Les voyages extraordinaires"   Pièce : les robots, de la troupe "Les voyages extraordinaires"
A droite, Igor, le majordome © D.R.
Bruno, animal de compagnie
© D.R.

Mais je voulais aussi, pour la pièce, disposer d'une danseuse robot qui dégage de la sensualité: "Bien sûr, les mouvements de la danseuse, on peut les faire, mais si tu veux qu'elle dégage de la sensualité, nous nous déclarons incompétents", m'ont alors répondu en souriant les ingénieurs...
L'automate écrivain de Jaquet-DrozJe suis donc allé voir François Junod, un maître automatier dont l'atelier est situé à Sainte-Croix(7) et qui utilise des techniques datant de plusieurs siècles.

CJ : Il existe une longue tradition de robots en Suisse...
CD : Oui, ne serait-ce déjà que Pierre Jaquet Droz à la fin du XVIIIe siècle. Cet automatier s'est particulièrement intéressé à la mécanique appliquée à l'horlogerie(8). Et c'est sûrement parce qu'il était muni d'une culture scientifique supérieure à celle des artisans de son entourage qu'il a pu réaliser ses incroyables automates écrivains ou dessinateurs.
Il travaillait en atelier avec son fils, Henri-Louis, et aussi avec leur associé Jean-Frédéric Leschot : trois génies à qui l'on doit par exemple la réalisation d'une incroyable androïde musicienne (voir encadré ci-dessous).

La musicienne
[Cet androïde est exposé au Musée de Neuchâtel en Suisse]




La musicienne  © Photos : Jean-J. Luder

La Musicienne
© Jean-J. Luder




Mains de l'androîde musicienne © Photos : Jean-J. Luder

Main droite de la Musicienne
© Jean-J. Luder

Cet androïde musicien dont corps, tête, yeux, bras et doigts sont dotés de différentes mouvements naturels, peut jouer cinq morceaux sur son orgue (il est vraisemblable que c'est Henry-Louis Jaquet-Droz, doté de solides connaissances musicales, qui les a composés). La musique n'est pas ici enregistrée ou jouée par une boîte à musique, mais bien jouée par l'androïde qui enfonce les touches d'un véritable orgue avec ses doigts, l'instrument étant bien sûr adapté à sa taille et à son ergonomie.
La précision de cette musicienne de quelque 5000 pièces est étonnante : sa tête et ses yeux étant mobiles en tous sens, elle porte alternativement ses regards sur la musique et sur ses doigts ; elle bouge le torse comme une véritable organiste et adresse à la fin de chaque air une révérence aux auditeurs par une inclination du corps et un mouvement de tête. Sa gorge se soulève et s'abaisse si régulièrement qu'on croirait la voir respirer.

Mains de l'androïde musicienne © Photos : Jean-J. Luder

Si pour la majorité des automates postérieurs à cette époque, la musique est consécutive à la mise en vibration des lames du clavier d'une boîte à musique (invention que l'on doit, en 1796 à Antoine Favre de Genève), l'orgue - comprenant flûtes, soufflets et pilotes - sur lequel joue la musicienne a été réalisé par le spécialiste Jean-Philippe Matiatek, un Hongrois établi à l'époque à la Chaux-de-Fonds, ville où étaient installés les Jacquet-Droz..

 
 

Il semble que la conception mécanique de l'instrument ait reposé sur la détermination préalable des arcs de cercle du clavier, de façon que le déplacement des bras et des mains s'y adapte aisément, et sur la définition des possibilités musicales de l'instrument - tout comme d'aileurs sur ses limites.
Les mélodies (voir notre page qui en fait l'analyse) retranscrites sur le cylindre en laiton furent composées en fonction des touches, puisque la Musicienne ne peut jouer que des notes ou des accords placés immédiatement sous sa main. Par la construction des cames en acier, l'atelier Jaquet-Droz détermina la position et le déplacement des mains sur le clavier. Le mécanisme d'entraînement du cylindre, avec tous les autres mécanismes, vient parachever l'illusion que doit procurer cet androïde.

Henri-Louis Jacquet-Droz a aussi réalisé quelques années plus tard une réplique de cette musicienne, dont une description complète rédigée par David Brewster (physicien écossais, inventeur notamment du kaléidoscope) figure dans l'Encyclopédie d'Edimbourg datée de 1830 :

"L'automate représente une très belle femme assise devant un piano forte sur lequel elle exécute 18 airs différents. Indépendamment de la musique qui est produite par la pression des doigts sur les touches, tous ses mouvements sont élégants et gracieux; ils imitent si bien la vie que même de tout près il peut y avoir illusion."

"Au moment de commencer un air, la musicienne fait une gentille inclination de la tête comme pour saluer les auditeurs. Il semble qu'elle veuille attendre un instant avant de se mettre à jouer. Sa poitrine se soulève et la jeune femme bouge les yeux aussi naturellement que si elle suivait ses doigts sur les touches, comme s'ils étaient réellement animés. Les mains jouent les notes naturelles tandis que les bémols et les dièses sont produits par des pédales qu'actionnent les pieds."

"Il faut remarquer que l'instrument a l'aspect d'un piano mais c'est en réalité un orgue dont les soufflets sont mis en action par certaines parties du mécanisme."

"Quant aux mouvements de l'androïde, ils sont commandés par six grands ressorts qui lui permettent de se produire durant toute une heure. Les diverses parties concernant ce mécanisme sont extrêmement compliquées et admirablement combinées en vue du but cherché. Vingt cinq transmissions produisent les différents mouvements du corps; d'autres qui partent du centre aboutissent aux diverses parties de l'automate. Un volant en laiton sert de régulateur à l'ensemble."

"La figure est construite de telle façon qu'on peut la mouvoir facilement, elle s'ouvre dans sa partie médiane. On la renferme dans une grande vitrine et elle repose sur un socle d'acajou qui contient le mouvement principal, ainsi que l'artiste le fait voir."

 
 


 
 

XXIe siècle : La machine à écrire le temps

Le saviez-vous? La manufacture Jaquet-Droz existe toujours [http://www.jaquet-droz.com].

La machine à écrire le tempsElle a conçu récemment La machine à écrire le temps à partir d'une idée lancée par Manuel Emch, le président et directeur artistique des Montres Jaquet Droz, et imaginée avec les ingénieurs et les artisans composant son équipe de la Chaux-de-Fonds.

Huit ans ont été nécessaires à la conception et à la création de cet inimaginable objet évoquant la pureté poétique et le prodige mécanique, où l’ingéniosité de ses artisans donne forme au rêve ultime : écrire littéralement le passage du Temps pour mieux en sentir l'essence. Une espèce d'hommage rétrofuturiste, la transformation du temps analogique - celui indiqué par les aiguilles d’une montre - en temps digital mécanique.

Protégée par plusieurs brevets, la réalisation comprend plus de 1200 composants, dont 84 roulements à billes, 50 cames et 9 courroies. Conçue en 28 exemplaires, chaque machine est abritée dans une étonnante cage en aluminium équipée de glaces à cristaux liquides tactiles. Un simple contact suffit à activer le savant mécanisme : le stylo dont il est muni trace alors les heures et les minutes du moment présent.


 

François Junod, automatierFrançois Junod a conservé ce savoir-faire des meilleurs automatiers. C'est un des derniers maîtres à pratiquer cette discipline de précision. Il fabrique et vend des automates dans le monde entier, tous plus magnifiques les uns que les autres. Et comme il avait réalisé des automates érotiques, c'est tout naturellement vers lui que je me suis tourné pour la mise au point de la danseuse.

CJ : Est-elle uniquement réalisée selon des conceptions et mécanismes imaginés il y a plusieurs siècles ?
Pièce : les robots, de la troupe "Les voyages extraordinaires"CD : Non. La danseuse réunit des savoir-faire différents. Une machine hybride en quelque sorte. Le socle de l'automate, c'est de la robotique pure, du XXIe siècle, et au- dessus, c'est de la mécanique du XVIIIe siècle, mâtinée du génie de François Junod.
Il s'agit d'une superbe rencontre car a
utant François Junod que les chercheurs de BlueBotics ont adoré travailler ensemble. Ils prolongent d'ailleurs aujourd'hui leur collaboration sur d'autres projets.
Les roboticiens m'ont d'ailleurs confié : "c'est fou, il sait faire des trucs qu'on ne sait plus du tout réaliser, et nous, on lui apporte certaines choses qu'il ne sait pas faire".

CJ : Comment François Junod a-t-il apporté cette souplesse et cette grâce à l'automate danseuse ?
La danseuse,  robot jouant dans la pièce "Robots", Pièce : les robots, de la troupe "Les voyages extraordinaires" © F. JunodCD : Chaque mouvement a ici son moteur. La danseuse peut bouger la tête d'avant en arrière, de gauche à droite, bouger les bras, fermer les paupières et se pencher en avant et en arrière. C'est surtout autour de cette dernière articulation que réside l'innovation. Après réflexion, François Junod a créé ici tout spécialement une colonne vertébrale en aluminium. C'est elle qui donne souplesse et grâce aux gestes de la danseuse. Traditionnellement, il n'y a pas de colonne vertébrale articulée dans un automate, mais une plaque sur laquelle viennent se fixer l'axe des bras, l'axe de la tête... C'est la première fois qu'il utilisait cette technique.

CJ : Et il y avait aussi un quatrième robot à prendre en compte dans les représentations jouées au théâtre Barnabé de Servion en mai dernier...
CD
:
Oui, ce qui représentait d'ailleurs une machine de plus à synchroniser, apportant encore plus de beauté et d'étrangeté au spectacle. Ce théâtre qui nous accueillait possède un objet rare, absolument incroyable. Il s'agit d'un orgue de cinéma qui date du début du XXe siècle. Vous savez, pour le cinéma muet...

Au départ, quand il y avait de grandes représentations, on déplaçait des orchestres complets pour accompagner les films. Ce spectale était très apprécié mais extrêmement coûteux pour les exploitants. Ainsi, pour remplacer les musiciens, ont alors été développés les pianos mécaniques mais aussi des machines mécaniques avec orgue, comprenant aussi des percussions et des bruitages (comme le tonnerre). Il pouvait en exister de très compliqués.

Celui installé au théâtre de Servion est le plus gros d'Europe et occupe près de 50 mètres de façade aut7our du cadre de scène. Le théâtre s'en est fait acquéreur dans les années 1970. Cet orgue mécanique a été restauré et sa technologie améliorée: il est notamment aujourd'hui possible de le piloter via interface midi.
Il a incroyablement le son qu'il fallait et le mélange est vraiment fantastique : c'est exactement ce que j'essaie de trouver, cette espèce de rétro futurisme, cette sorte de choc technologique. Dans la pièce, par exemple, Igor, le robot majordome se ballade souvent avec une bougie au bout de son "bras".

 


L'orgue de cinéma du théâtre Barnabé de Servion

L'orgue de cinéma du théâtre Barnabé (Servion - Suisse)

L'orgue de cinéma Apollo de Zürich a été concu en 1927 par la manufacture d'orgue Welte & Sohne à Fribourg-en-Brisgau. Il accompagna les films muets durant quatre ans jusqu'à l'arrivée des films sonores. Avant d'être démonté en 1950, il fut utilisé en tant qu'instrument d'animation d'entracte. C'est dans les années soixante-dix, lors d'une visite à Zürich, que le propriétaire du théâtre Barnabé appris l'existence de cet instrument et s'en porta acquéreur.
La restauration a débuté en 1990 ; les études ont montré que son intégration dans un nouveau lieu exigeait une refonte complète et une politique de réinstallation tournée vers l'avenir.

A côté d'une restauration traditionnelle de la partie musicale (tuyaux et soufflerie) afin que celle-ci conserve ses qualités d'origine, les plus récentes connaissances en informatique on été appliquées pour ce qui concerne la gestion et le pilotage de l'instrument.
Ainsi, outre une utilisation traditionnelle, la gestion informatique permet d'enregistrer des performances d'organistes, ou même de lire des rouleaux de papiers perforés très rares, de les scanner et de les archiver.

L'orgue mécanique le plus grand d'Europe


Eclaté sur 50 mètres de façade autour du cadre de scène, cet orgue est le plus grand orgue de cinéma d'Europe (quelque 100 registres pour 3500 tuyaux). Il constitue la synthèse de tous les systèmes de sonorisation réalisés dans les cinémas et théâtres européens entre 1910 et 1940.
Ce mélange de caractéristiques traditionnelle et moderne, sa rareté, et son implantation dans une salle de spectacle "active" font de cet instrument un élément important du patrimoine musical suisse.

 

CJ : La musique est jouée avant, après... pendant la pièce ?
CD : Pendant. La pièce est muette et accompagnée par la musique que j'ai composée avec le musicien américain Lee Maderfforde. Le tempo joue là aussi un rôle prépondérant car il doit être en harmonie avec la vitesse et les actions des comédiens et robots comédiens.
La pièce est muette parce que je trouve que les robots parlent mal. Je me souviens avoir assisté, il y a quelques années de cela, à une démonstration par la firme Honda de son robot Asimo(9). C'était la première fois que je voyais un robot marcher, je trouvais cela incroyable. Il allait vers une petite fille et disait : "bonjour, je suis Asimo "... et là, toute la magie s'écroulait parce que cette voix ressemblait finalement à celle d'un jouet.
La parole est intimement liée à la pensée. Si ce n'est pas parfait, tout paraît soudain moins crédible. C'est pour cette raison que je voulais que les robots soient muets. Pour qu'il s'agisse en fait du même type de langage, qu'il s'agisse des acteurs de chair ou de métal. Parce qu'ainsi, c'est le spectateur qui va fantasmer en se posant par exemple cette question: est-ce que le robot a réfléchi son geste ?

CJ : Oui, alors dites-moi : le robot a réfléchi son geste ?
CD : (rires). Nous avons conçu toute la pièce en partant du principe que les robots ne pensent pas, c'est-à-dire que ce sont vraiment des machines, que l'on peut programmer en leur montrant les gestes à faire, gestes qu'ils ne font que répéter... Et le but, c'est de pousser le public à commencer d'imaginer que le robot a des intentions. Et ce que nous avons vu, c'est qu'il n'y avait finalement pas besoin de le pousser. Il faut dire qu'à partir du moment où le robot se déplace et interagit avec les acteurs de chair et de sang, cela fonctionne magnifiquement. Si le public ne devait retenir que l'exploit technologique ou la dimension technique, pour moi, ce serait raté. Ce qui m'intéresse ici, c'est de raconter une histoire et montrer que ces machines peuvent devenir des personnages.

CJ : Durant la pièce, les robots sont-ils autonomes, voire semi autonomes ?
CD : Ils sont programmés. Cela dit, le robot est autonome du point de vue énergétique (il transporte ses propres batteries) mais aussi de celui de la perception puisque ses capteurs lui permettent de voir ce qu'il y a alentour. Le robot sait où il se trouve dans l'environnement, il sait où il doit aller puisqu'il a la connaissance de son environnement, sait aussi comment y aller en mesurant ce qu'il y a autour de lui pour arriver au but qu'on lui donne.

CJ : Les robots sont programmés dans le temps ? Avec des capteurs leur permettant de se repérer au sol ?
CD : Non. Leur système de navigation est un scanner. Le robot scanne en fait son environnement et se fabrique une carte. Et dans cette carte, nous pouvons placer des points, ce qui veut dire, pour le robot : il faut aller de ce point ci à ce point là, en passant par ce point là… Tu peux y aller en marche avant…"

CJ : ...en tant de temps ?
CD : Non, il n'y a pas de dynamique. On ne peut pas décider le temps : le robot a toujours la même vitesse. Mais pour les prochaines représentations, nous aimerions pouvoir choisir des vitesses. Ce sera encore un progrès...

CJ :  Vous jouerez à l'avenir la pièce dans différentes salles de spectacles : demandez-vous aux théâtres un plateau qui est toujours le même ou alors, avant chaque représentation dans un nouveau lieu, vous ferez en sorte que les robots scannent à chaque fois l'environnement pour se générer de nouvelles cartes ?
CD : Pour nous simplifier la tâche, nous sommes partis du principe que nous arrivions avec une boîte, toujours la même. C'est le même décor et la même boîte. Cela dit, nous avons depuis participé à des événements, pour des sociétés ou des anniversaires d'entreprises : on programmait une petite séquence de 5 à 10 minutes, ensuite nous arrivions sur les lieux, le robot scannait et on plaçait notre séquence dans l'endroit décidé. Cela allait très vite : moins d'un quart d'heure… Donc cela marche vraiment très bien

CJ :  Le système informatique derrière tout cela est-il lourd ?
CD : Non, c'est très léger.. Et les programmes sont en fait assez simples car il fallait éviter que la présence des ingénieurs de Bluebotics soit indispensable lors de chaque représentation...

CJ : Les robots fonctionnent en Wi fi ?
CD : Oui. Et c'est très léger en termes de kilobits. Le logiciel de programmation, complètement intuitif, a été réalisé par BlueBotics. A l'origine on a travaillé sur un programme fait à l'EPFL mais Blubotics nous a convaincus qu'il valaient mieux pour eux concocter à la fois le hard et le soft, et que de cette manière tout allait mieux se passer, ce qui d'ailleurs s'est révélé exact. Cette application logicielle leur sert d'ailleurs aussi aujourd'hui pour leurs robots commerciaux.

CJ : Concrètement, comment s'effectue la programmation des robots ?
CD : Même si le logiciel est simple et intuitif, je suis très content de disposer dans mon équipe d'Olivier Renault, à la fois comédien et ingénieur.
Concrètement, Olivier envoie des tops depuis une régie derrière la scène, par exemple comme on enverrait de la musique à un moment précis. Il envoie des séquences : le ou les robots exécutent leur séquence, jusqu'à ce que soit envoyé le prochain top. Celles-ci peuvent être très courtes. Elles peuvent consister en un seul
geste, par exemple si un comédien de chair doit donner au robot quelque chose qu'il doit saisir. Le top est alors envoyé au moment exact où il doit fermer sa pince. C'est une sûreté pour réussir la scène, au cas où le comédien ne soit pas là exactement au bon moment. D'autres séquences peuvent durer 4 à 5 minutes. Par exemple lorsque le comédien danse avec le robot danseuse. Là, les séquences sont programmées d'un bloc.

CJ : Les robots font-il toujours les choses de la même manière ?
CD : En fait, les chemins proprement dits que les robots doivent effectuer sur scène ne sont pas programmés. Il n'y a juste que le point de départ et le point d'arrivée qui le sont. C'est le robot qui décide de son chemin et il est programmé pour savoir éviter les obstacles. S'il rencontre une chaise au milieu, ou un comédien, il va se débrouiller pour l'éviter.
Au départ, pendant les répétitions, on s'est dit qu'on allait jouer avec cela : si on s'approche du robot, il s'arrête et puis il vous contourne. Mais en fait on se rend compte que pour le spectateur, cela n'apporte rien car lui ne peut pas savoir…

CJ : Oui, mais cela n'entraîne-t-il pas pour les acteurs un jeu un peu figé si tout est programmé?
CD : Le défi est là en effet et je trouve que les acteurs Laurence Iseli et Branch Worsham ont fait des miracles.
Les comédiens se doivent d'être précis et en même temps, tout l'artifice consiste la plupart du temps à suivre les robots dans la gestuelle, tout en faisant croire que c'est eux qui précèdent le mouvement. Cela a été vraiment un long entraînement et le résultat est étonnant.
Mais finalement, voyez-vous, si vous dansez une chorégraphie, vous vous situez exactement dans ce même carcan.
Par provocation, j'aime à dire que comédien ou danseur est l'un des premiers métiers que peut faire un robot. Parce qu'on se situe ici dans un univers qui se répète, c'est-à-dire que, dans chaque représentation, ce sont plus ou moins les mêmes trajets, les mêmes choses à faire, dans un temps qui marche aussi en fonction de l'autonome des batteries des robots et, finalement, dans un univers où il n'y a pas d'imprévus particuliers.

Dans notre environnement de tous les jours, c'est différent. Faire évoluer les robots parmi les gens posent d'énormes contraintes, ne serait-ce de sécurité : on doit faire attention au fait que les robots ne tombent pas sur les gens, les blessent ou les écrasent. Ici, à moins de tomber sur un spectateur un peu fanatique, il n'y a personne qui va soudain monter sur scène. Et donc, le spectacle constitue à mon avis un univers assez idéal pour les robots. On peut choisir les sols, les événements. Et puis nous avons en fait passé notre temps à enlever des sécurités. Parce que si elles sont nécessaires lorsqu'un robot évolue parmi des enfants, ce n'est pas forcément le cas ici et cela ralentit beaucoup l'action.

CJ : Pouvez-vous me donner un exemple ?
CD : Le robot est programmé pour vous éviter si vous vous approchez de lui. Mais durant la pièce, l'humain doit danser avec le robot. Et allez danser avec une partenaire qui vous évite !

Il fallait donc disposer d'un programme qui puisse enlever cette sécurité à volonté et la remettre ensuite lors des scènes suivantes.

CJ : Le théâtre, c'est la magie du direct. Le fait d'utiliser des robots sur scène rajoute encore des risques...
CD : Oui, mais c'est magnifique..
Je ne vous cache pas tout de même que, dès le départ, nous nous sommes confrontés à ce problème crucial : celui de se mettre d'accord sur notre degré d'acceptation de la panne.
Lorsqu'on réalise une exposition avec des robots qui tournent sept heures par jour dans un environnement, si de temps en temps un ingénieur doit relancer une machine ou bien la déplacer ou autre, personne n'y voit aucun problème.
Pour le théâtre, c'est très différent. Alors nous nous sommes dit : "d'accord, les robots peuvent tomber en panne, mais pas plus de trois secondes. Après il faut que cela reparte". Avec Olivier Renault, notre comédien qui programme les robots, nous avons donc travaillé sur différentes procédures Ainsi, pendant les répétitions, à chaque fois qu'un des robots s'arrêtait, il fallait que l'on trouve une solution très rapidement. La plupart du temps, il redémarrait car s'agissait juste d'un temps de calcul informatique et cela repartait au bout d'une seconde.
Mais il est déjà arrivé que subitement plus rien ne fonctionne. Le robot qui reste immobile. Cela pouvait provenir notamment du fait qu'il était arrivé trop près d'un meuble et qu'il n'arrivait pas à s'en sortir. Donc là, il suffisait juste par exemple de bouger une chaise. Et les comédiens sont devenus des spécialistes en cette matière pour repérer immédiatement le problème et le régler discrètement.
Mais d'autres fois, le robot ne bougeait vraiment plus et il fallait alors le relancer informatiquement... et cela pouvait durer jusqu'à dix secondes.

CJ : Jamais de panne totale ?
CD : Si durant une répétition. Il nous a fallu complètement redémarrer un robot. Heureusement que cela ne s'est jamais produit durant les représentations. Nous aurions été obligés là de fermer le rideau... Ce spectacle est certainement pour ma compagnie le plus intense qu'il nous ait été donné de faire : sans cesse sur l'instant présent permanent, du vrai théâtre !

CJ : Combien de représentation avez-vous donné à Servion ?
CD : La pièce a été jouée huit fois, en mai dernier, sur une durée de trois semaines Nous avons aussi donné une représentation, mais simplement des extraits, en 2003 à Ecole polytechnique fédérale de Lausanne. A cette époque, la pièce devait aussi être jouée au Japon mais nous n'avions pas assez d'argent pour mener à bien le projet.

CJ : Pour un projet fou comme celui-là, il fallait une certaine ténacité...
CD : J'ai quelquefois été découragé mais à chaque fois que j'ai voulu laisser tomber, j'ai toujours reçu des encouragements, des signes d'intérêts. Je n'arrivais pas à abandonner. Cette pièce, selon moi, c'était une bonne idée. Et puis les robots existaient.

Aujourd'hui, des propositions arrivent notamment d'Amérique du sud. Nous devons également rencontrer une scientifique qui travaille au MIT. Des contacts sont également en cours avec la France (Musée des Arts et Métiers) et Israël.
Je travaille aussi aujourd'hui à monter des partenariats avec le monde scientifique. A ce sujet, nous devons avoir prochainement une réunion avec des représentant d'organismes scientifiques et attachés d'ambassade suisse à l'étranger.

CJ : Quand sont prévues les prochaines représentations ?
CD : Les 25 et 26 janvier prochains, à Lugano.

CJ : Avez-vous d'autres projets
CD : Oui, une pièce en collaboration avec un musée d'archéologie, le musée Romain de Vidy, à Lausanne. Le spectacle se présentera sous la forme d'une conférence sur une civilisation disparue... qui n'existe pas. Et le musée, pour sa part, montera une exposition de tous les objets de cette civilisation qui ont pu être retrouvés. Exposition entièrement fictive donc, mais d'un contenu scientifique absolument plausible...

CJ : Christian Denisart, merci. Et vivement que cette pièce soit jouée en France..
CD : J'y compte bien !


Notes
(1) Robot conçu en 1995 par l'équipe de Toshio Fukuda, le "Brachiator" s'inspire du mode de déplacement de branche en branche (brachiation) des gibbons. Ces singes arboricoles se suspendent aux branches avec leurs longs bras et se déplacent en se balançant pour passer d'une prise à une autre. Ce robot se déplace de la même façon, en se suspendant à des câbles placés à différentes distances. Mesurant 80 cm de haut pour un poids de 10 kg, il fait preuve d'une grand agilité grâce à ses 13 degrés de libertés (possibilités de rotation aux articulations) et 14 moteurs. Ce robot n'a pas de capteurs dans le corps. : il suit son parcours grâce à des caméras vidéos placées à environ 4 mètres de lui. Son déplacement n'est pas programmé et fixé à l'avance, au contraire, le robot apprend petit à petit à évaluer la distance entre les câbles grâce à son système visuel et doit ajuster son balancement et ses différents mouvements en conséquence. C'est un apprentissage par renforcement (réalisé par un algorithme). Le système visuel est composé de deux caméras vidéo externes au robot qui repèrent la position de ses bras et de ses jambes, grâce à des balles de couleurs fixées sur les articulations. Les données des caméras sont analysées par un ordinateur qui renvoie des instructions au robot.
(2) Autonomous System Lab : http://asl.epfl.ch/index_eth.html

(3) Ecole polytechnique de Lausanne : http://www.epfl.ch/index.fr.html
(4) Voir http://www.bluebotics.com/
(5) Les robots de BlueBotics sont utilisés dans le milieu industriel, notamment pour des actions d'inspection et de surveillance.
(6) Voir http://www.ecal.ch/
(7) Voir http://www.francoisjunod.com/
(8) La manufacture Jaquet-Droz existe toujours [http://www.jaquet-droz.com].
Voir notre encadré sur "La machine à écrire le temps" (machine réalisée en 2009).
(9) http://asimo.honda.com/



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