| |
17 Janvier 2001
Par Christophe Jacquemin
Le Service de Robotique et Systèmes Interactifs du
CEA-LIST
| Constitué d'une équipe de
60 chercheurs et ingénieurs, le Service de Robotique
et Systèmes Interactifs (RSI) du CEA-LIST a pour mission
la Recherche et le Développement technologique. Situé
à Fontenay Aux Roses (Hauts-de-Seine), ce laboratoire
mobilise aujourd'hui ses compétences dans les domaines
de la Robotique, de la Téléopération, des
Interfaces Homme-Machine et de la Réalité Virtuelle. |
Le Service de Robotique et Systèmes Interactifs
(RSI) développe depuis plus de 30 ans des systèmes
de téléopération à retour d'effort pour
le contrôle et la commande de robots pour différentes
applications : nucléaire, offshore et médical pour
l'aide aux handicapés et la téléchirurgie.
C'est dans le début des années 80 qu'il a introduit
le concept de Téléopération Assistée
par Ordinateur (TAO), concept d'assistance à la téléopération
basé sur un contrôle hybride force/position permettant
de réaliser des fonctions avancées d'interactions
homme-machine.
Afin d'améliorer la fiabilité et la convivialité
des interfaces de commande des robots, le RSI a proposé en
1991des superviseurs graphiques 3D qui offrent à l'opérateur
une représentation virtuelle du robot piloté et de
l'environnement dans lequel il opère. Cette représentation
permet d'assurer des fonctions importante de sécurité,
comme l'anticollision à retour d'effort, mais aussi de programmer
de façon conviviale et intuitive une mission en permettant
à l'opérateur d'interagir à haut niveau (niveau
tâche) avec le monde virtuel.
Pluridisciplinaire par essence, le Service de Robotique
et Systèmes Interactifs mobise toutes sortes de compétences,
que ce soit en mécanique, en électronique, en automatique,
en informatique, en ergonomie des systèmes ou dans le domaine
interface homme/machine : une spécificité qui, alliée
à sa mission de recherche et de développement technologique,
lui permet de proposer une approche globale unique en France pour
l'intégration et la mise en œuvre des systèmes
de Robotique et de Réalité Virtuelle.
Virtuose 3D, bras maître comportant
3 axes à retour d'effort pour les applications de l'haptique
en environnement virtuel
© CEA - Avec l'aimable autorisation de Jacqueline Eymard |
Lié
aujourd'hui au LIST (Laboratoire d'intégration
des systèmes et des technologies), le RSI s'intéresse
depuis 1993 aux organes haptiques faibles coût.
Dans ce cadre, il a déposé de nombreux brevets
concernant des poignées haptiques et des bras maîtres.
C'est ainsi qu'il a réalisé en 1999 le bras maître
"VIRTUOSE 3D", comportant 3 axes à retour d'effort pour
les applications de l'haptique en environnement virtuel et le
Bureau d'Etude du Futur*, ainsi qu'en 2000 un bras maître
faible coût à 6 degrés de liberté
pour les applications nucléaires. |
*Piloté par le CEA et l'INRIA, le Bureau
d'Etude du Futur est un projet labellisé par le Réseau national
de recherche et d'innovation en Technologies logicielles.
(http://www.recherche.gouv.fr/technologie/reseaux/rntl.htm).
Il constitue une brique essentielle d'un programme plus global "usine
numérique".
Contact laboratoire :
Raymond Fournier : raymond.fournier@cea.fr
© Automates Intelligents 2001
|
|
Automates
Intelligents s'enrichit du 
